府兵制是什么时候创立的?

府兵制创立于西魏时期，由宇文泰在公元543年推行。士兵平时务农，战时出征，自备武器粮草，减轻国家负担。这一制度后来被北周、隋朝继承，成为隋唐军事体系的重要组成部分。

府兵制在唐朝达到鼎盛，全国设六百多个折冲府，府内士兵轮流服役。士兵身份高于普通农民，免除部分赋税，但需定期训练。安史之乱后，府兵制逐渐瓦解，被募兵制取代，前后延续约三百年。