倭寇是什么时候侵入明朝的?

倭寇在明朝初期开始频繁侵扰沿海地区，十四世纪末至十五世纪最为猖獗。这些海盗主要来自日本、朝鲜和中国沿海，烧杀抢掠，百姓苦不堪言。明朝政府多次派兵镇压，但倭寇活动持续近百年，直到嘉靖年间才基本平定。

明朝中期倭寇问题达到顶峰，嘉靖年间甚至出现大规模登陆作战。戚继光等名将率领军队奋勇抗敌，发明了鸳鸯阵等战术，最终将倭寇赶下海。这场持续数百年的抗倭斗争，展现了明朝军民的顽强意志。