工业机器人几种坐标系?

工业机器人常用的坐标系包括世界坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。世界坐标系是全局参考点，基坐标系固定在机器人底座，工具坐标系定义在末端执行器上，工件坐标系则针对加工对象设定。这些坐标系帮助机器人精确完成抓取、焊接、装配等任务。

工业机器人还涉及关节坐标系和用户自定义坐标系。关节坐标系以各关节为原点，方便调试单轴运动；用户坐标系可灵活调整方向，适应倾斜或旋转的工作台。不同坐标系配合使用，能提升机器人在复杂环境中的适应性和作业效率。