正史魏延是什么时候开始跟随刘备的?

建安十六年，魏延在刘备入蜀作战时加入其麾下。此前他曾在刘表部下效力，后投靠刘备。赤壁之战后，刘备夺取荆州，魏延因作战勇猛被提拔为牙门将军。建安二十四年，刘备攻取汉中，魏延镇守此地，官至镇远将军。

建安二十四年，刘备称汉中王后，魏延被任命为汉中太守。此后他跟随刘备参与夷陵之战，诸葛亮北伐时担任前锋。魏延长期跟随刘备集团，从荆州到益州，再到汉中，成为蜀汉重要将领。建兴六年，魏延因与诸葛亮矛盾激化，最终被马岱斩杀。